کمینه سازی

برای تولید یک مدل یکپارچه، مقاله بزرگ‌ترین مدل جزئی را می‌گیرد و به صورت تدریجی همه مدل‌های جزئی کوچکتر را با آن تراز می‌کند. کمینه سازی سراسری برای کاهش خطا استفاده می‌شود، سپس از ارتقای اقلیدسی برای تغییر موقعیت ویژگی‌های مدل از مختصات سه بعدی منحصر به فرد تا تبدیل وابسته به مختصات سه بعدی استفاده می‌شود که تا حرکت اقلیدسی منحصر به فرد هستند. در پایان این مرحله، یک مدل از شی مورد نظر، متشکل از ویژگی‌هایی است که در یک فضای سه بعدی مشترک پیش‌بینی شده است.

مهمترین اختلاف بین بهینه‌سازی محدب و شبه محدب این است که مسائل بهینه‌سازی شبه محدب می‌توانند جواب‌های بهینه محلی داشته باشد. این پدیده می‌تواند حتی در ساده‌ترین مورد، کمینه سازی بدون قید یک تابع شبه محدب روی